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バランスマシンの作成「ロボプロ教室 小学5年生授業」
2020年07月27日
かたむいてもこぼさないテーブルを作ろう

前回つくった「自動やじろべえ」。これをベースにして、「自動水平テーブル」に改造します。

お盆にお茶をのせて、「日本間のお客様」のところまで歩いていくとしましょう。
部屋の前に来たら、一度正座、ふすまを開けてから入りますね。
そのとき、お盆を常に水平に保つように努力しますが、歩いたり足ったり座ったりの間にどうしても傾いてしまいますね。

人間は、その傾きを目や腕の感覚で察知し、水平に保つようにしますが、今回はロボットに任せます。
傾きを察知するのは「加速度センサー」。水平に保つのは「サーボモーター」でやります。

さらに、見た目も分かりやすくするために加速度センサーが水平であるときは、LED緑ライトを点灯。傾きがあるときは、LED赤ライトを点灯させます。

今回も、なかなかの複雑なプログラミングです…。

「傾き」も「左への傾き」「右への傾き」「前への傾き」「後ろへの傾き」の4とおりですね。
それぞれの組み合わせに対応できるように、考えていきます。

傾きとは逆方向にサーボモーターが動くよう、「変数」を使って角度を増減させていきます。

…ああ難しい。

苦戦しながらも、何とか完成!

テーブル(お盆)の上に、お菓子のカンカンを乗せて試してみました。

 

前後左右に傾けたら、逆方向に動き水平を保とうとしていることにご注目下さい。

(吉田 舞)

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