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ライントレースカーの製作 後半「ロボプロ教室小学5年生授業」
2020年04月30日
壁の手前で停止し右折させてみよう

今回前半は、黒いラインをなぞって走るようにしました。

2つのフォトリフレクタを下向きに追加し、黒い線からはみ出た時に備えます。
はみ出た時をどのように判断するかは、分かりますか?

→フォトリフレクタの値を調べます

白い方が反射率が高いので数値は高く、黒い方が低くなりますね。この特徴をつかんで、判断させます。
(プログラミングも上手にできましたが、写真がありません。すみません。)

さて、後半は、壁の手前で停止し右折するように調整していきます。
今度は、フォトリフレクタを1つだけ使い、前に向けた状態にします。

 

壁の手前に来たら、自動停止をさせますが、壁に近い場所だと右折するときに壁にぶつかってしまいます…。自動車学校を思い出しますが。さて、どうする?

壁にぶつからない位置で停止させるよう、フォトリフレクタの値を試しながら試行錯誤しました!

停止中は赤いLEDランプが点灯しています。ブレーキランプみたいです。
何度か試しながら、いい位置がつかめたようです。

上からのアングルで撮りました。少し見づらいかな。すみません。
うまく出来たようです。手にも壁にもきちんと反応していますね。

次回は、これを少し修正して、「自動追尾カー」を作ります。

(吉田 舞)

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