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二足歩行ロボットの完成2020「ロボプロ教室 小学5年生授業」
2020年06月30日
2足歩行にプラスアルファの工夫をしよう

前回はペンギン型のロボットを作るところまでやりました。
今回は、実際に歩くようにプログラミングをしていきます。

歩くという行為は、普段何気なくやっています。
が、これをプログラミングするとなると、なかなか大変です。

1.まず「基本姿勢」を決めます。
人間のようにつま先を前にすると、このペンギン型ロボットは頭やお尻が重たくてバランスが取れません。
「チャップリン」のように、つま先を左右に向けた状態がスタートとなります。

 

2.次に「左足を上げる」動作です。
左足を上げるには、右足を曲げて体を右に倒し、左足はつま先を地面につけるような形にします。
この動きを、サーボモーターの角度を調べながら決めていくのです…。

 

3.次は「左足を前に出す」動作です。
左足を前に出すには、右足の付け根を前に回転させます。その角度を調べて決めていきます。

 

4.次は「左足を着地する」動作です。
右に倒していた体を起こし、左足を付けます。その角度を調べて決めていきます。

 

このように、両足と両足の付け根の角度を調べながらプログラミングをしていきます。

今回は、歩くだけでなくもう一工夫をするのが目標です!

どんなロボットになったのでしょうか?

左の子は、手に持っている「魔法の杖を押すとダンス」を始めます。見ている人を楽しませるロボットです。

右の子は、スタートボタンを押すと「一歩一歩音を出しながら」歩きます。周りに自分がいることを知らせながら歩くロボットです。

 

 

けなげに一歩ずつ歩いていますね。「歩く」という行為はすごいことなのだと、プログラミングをすると分かります。

最後に、ふたりの記念写真。

可愛いですね。

(吉田 舞)

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