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倒立振子ロボットの研究「ロボプロ教室小学6年生授業」
2021年04月24日
ゆらゆらとゆれる「倒立振子ロボット」を作ろう

「倒立振子(とうりつしんし)」とは、振り子が逆さまを向いたものです。振り子はふつう、重心が下側にあってぶらぶらとゆれ続けますが、「倒立振子」は重心が上になってゆらゆらとゆれながらバランスを取ります。

子供のころ、手のひらにほうきを立ててバランスを取る遊びをよくしました。
なつかしい・・です。

今回は、DCモーターを使ってバランスを取ります。前に倒れそうになると前に進み、後ろに倒れそうになると後ろに進む。そうすると、いつでも倒れずに立っていられるという意味を理解してもらいました。

次回は、実際に前後にバランスを取るロボットを作成します。

(中谷 文代)

 

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